Günümüzde robotların olmadığı bir sanayi hayal etmek mümkün bile değildir. Bu noktada, büyük esneklikleri nedeniyle robotlar birçok alanda artan sıklıkta kullanılmaktadır. Sadece bu değil, bilinen mafsallı robotlar birçok uygulama için bir zorunluluk değildir, bunun yerine, delta robotları gibi basit ve ucuz bir çubuk kinematiği kullanılabilir. Tarihsel olarak, bu robotlar genellikle PC tabanlı olarak kendi denetleyicisi ile donatılmışlardır.
Yakın zamana kadar, robotların kullanımı hep özel bir işlemci gerektirmiştir. Robot denetleyicisi genelde özel bir yazılım paketi gerekli olan özel bir fieldbus tarafından, gerçek makine denetleyicisine, robot programlamasına ve genellikle üreticiye özgü programlama diline bağlı olmak zorundaydı. Ancak; fieldbus ile bağlı farklı denetleyiciler, robotlar ve Hareket Kontrolcüleri arasında senkronizasyona izin yoktu.
Bunun çözümü olarak bünyesinde PLC, Hareket Kontrol, ve Robot Kontrol ünitelerini tek bir bileşen üzerinde barındıran kontrolcü tabanlı “Motion Logic” Rexroth mimarisi ön plana çıkmaktadır. Bu şekilde, standart hareket kontrolü ile tahrik edilen bir konveyör bandı üzerinde yer alan iş parçaları kolaylıkla kavranabilir ve robot tarafından istenilen pozisyona bırakılabilir.
“Rexroth IndraMotion for Packaging” kontrol platformu robot üzerinde doğrudan kamera ile bağlantıdadır ve robotun eksenlerini direkt olarak kontrol eder. Gerçek zamanlı işletim sistemi 64 eksenin senkron olarak çalışmasına olanak tanır. Üzerinde paketlemeye yönelik hazır fonksiyon bloklarını barındırır.
Eş zamanlı olarak 16 Kinematik sistem kontrol edilebilir ve her bir kinematik sistem kendi içinde 8 enterpole edilmiş eksen barındırabilir. Buna ek olarak kendi kinematik sistemlerinizi kolay ve hızlı bir şekilde tanımlamanıza ve kullanmanıza da olanak tanır.
“Rexroth IndraMotion for Packaging” kontrol platformunun en dikkat çekici özelliklerinden birisi de görsel tanımlama sistemlerinin kolaylıkla sisteme dahil edilebilmesi ve RCL (Robot Control Language) ile programlama imkanı sunmasıdır. Standartlaştırılmış IndraWorks yazılımı Rexroth bileşenleri ile proje planlanmasını, programlanmasını, görsel arayüz oluşturulmasını ve teşhis-tanı konulmasını kolaylaştırmaktadır.
Kinematik Dönüşüm
Kinematik uzayda noktaların ve cisimlerin hareketini sebep ve tesirlerini göz önüne almadan inceleyen mekaniğin bir bölümüdür. Kinematik, hareketin ve ondan doğan hız ve ivmenin anlaşılmasıyla kavranabilir. Hareket bir cismin, bir noktadan diğer bir noktaya olan yer değiştirmesidir.
Kinematik aşağıdaki değişkenler ile tanımlanır:
Yol (s) (Yer değiştirme koordinatları)
Hız (v)
İvme (a)
Kinematikte hareketin nedenleri dikkate alınmaz. Robotik bağlamında, kinematik terimi farklı hareket olanakları anlamına gelir. Yapısı ve eksen sayısı robotun çalışma alanını belirler. Robotun çalışma aralığını belirleyen bu unsurlar; çalışma kol uzunluğu, açı aralığı, ağırlık merkezi, maksimum yük, vb. somut birçok parametreye bağlıdır. Kolların ve eklemlerin düzeni kinematik yapıyı belirler, bu yapı iki ana sınıfa ayrılır.
Kinematik Türleri
Seri Kinematik
Herhangi bir eksenin geçerli konumu daima önceki eksenin pozisyonuna bağlıdır. TCP (Parça Merkezi Noktası) x, y ve z düzlemlerinde değiştirilebilir.
Örnek olarak: SCARA ve mafsallı robot verilebilir.
Paralel Kinematik
Geçerli eksenin konumu önceki ekseninkinden sadece bir yönde etkilenir. TCP sadece tek düzlemde değişir. Örnek olarak: Delta robot kinematiği, hexapod kinematiği.